A Planning Heuristic Based on Causal Graph Analysis

Prácticamente este articulo habla de lo mismo que el “The Fast Downward Planning System”. Lo que yo buscaba aquí es alguna forma para quitar los ciclos de una manera segura y eficiente.

El propone dos estrategias:

1.Inicializando todos los costes a infinito e ir actualizándolos iterativamente hasta que un “fixpoint” se consiga. Un “fixpoint” lo define informalmente (para probar las tasks unsolvable) como el momento exacto en el que no hay más cambios.
2.Ignorar algunas condiciones durante la computación de la heurística de tal manera que se rompan los ciclos en el CG.

Al final utiliza la estrategia 2, y dice que ignora las condiciones de V' sobre una variable V si V es considerada de high-level que V'. Considera “V higher-level que V' iff V is a precondición of fewer operators than V'”. Igualmente no me dice que hacer cuando las variables tienen el mismo número de operators.